use some decent company

気の利いた仲間が必要 / 良い旅の道連れが欲しい

`use some company` は「誰かの同行が欲しい」という意味で、`decent`（きちんとした/良い）を加えることで「一緒に旅をするのにふさわしい仲間が欲しい」という意味になります。ティリオンはヨーレンに同行を誘い、ヨーレンが良い旅の道連れだと考えているからです。